Инженеры давно работают над созданием роботов из мягких материалов для работы под водой. Благодаря своей мягкости они неспособны нанести вред подводным обитателям и поэтому могли бы использоваться, например, для безопасного наблюдения за животными и отбора проб вблизи коралловых рифов. Многие существующие прототипы имитируют внешний вид медуз и их характерные движения, однако до сих пор неоднозначным остается выбор подходящего актуатора. Имеющиеся на сегодняшний день варианты недостаточно универсальны. Некоторые из них издают шум и вибрации, чем могут потревожить окружающих подводных животных, другие недостаточно эффективны под водой или ограничивают робота в передвижении, снижая его автономность.

Для решения этой проблемы инженеры под руководством Тяня Лу Вана (Tianlu Wang) из Института интеллектуальных систем Общества Макса Планка разработали свой вариант робомедузы на основе электростатических самовосстанавливающихся актуаторов с гидравлическим усилением HASEL (аббревиатура от Hydraulically amplified self-healing electrostatic actuators). Робот имеет шесть щупалец, а его диаметр составляет 160 миллиметров.

Основная часть робота состоит из запаянной полимерной оболочки с полостями, заполненными жидким диэлектриком, роль которого выполняет силиконовое масло. Поверх этого слоя наносится слой углеродных чернил, выступающих в качестве высоковольтного гибкого электрода. Он защищен от соприкосновения с водой водоустойчивым слоем из скотча, который благодаря своей эластичности выполняет функцию пружины, помогающей щупальцу вернуться в исходное состояние после срабатывания. И наконец, поверх этих слоев расположены усиливающие акриловые пластины миллиметровой толщины.

Чтобы центр плавучести находился выше центра масс, обеспечивая тем самым пассивную устойчивость робота, к его нижней части прикреплен дополнительный груз массой 27 грамм. В беспроводной версии робомедузы в нижней части также находится блок с электроникой и аккумулятором. К верхней части присоединен блок для регулировки плотности и достижения нейтральной плавучести.

Робомедуза может захватывать предметы и бесконтактно, только за счет гидродинамических сил, возникающих во время сокращений щупалец робота в пространстве между ними. Схожий эффект демонстрировали ранее на примере робомедузы другой команды инженеров. Кроме того, робомедузы могут действовать коллективно, чтобы перетаскивать объекты. Захватывая частицы и мелкие предметы в составе роя, они способны очищать водоемы от скопившегося на дне мусора. Для этой цели разработчики создали полностью автономную беспроводную версию робота. В будущем они планируют улучшить взаимодействие отдельных робомедуз в составе роя.

Ссылка на источник: https://www.science.org/doi/10.1126/sciadv.adg0292